房子查封拍卖，让腾房怎么办？

我表弟欠开发商 35 万元购房尾款，被开发商起诉后败诉，名下房产已被法院查封，法院限期本月 21 日前完成腾退房屋。
家中无力一次性结清欠款，主要是此前遭遇诈骗被骗走 58 万元钱款。目前仅能追回 38 万元，剩余 20 万元已无法追回。后续每年 10 月可通过法院强制执拿回 6 万元，累计可追回 38 万元。
此前我们主动和开发商协商还款方案，提出将每年追回的 6 万元分期偿还，六年内结清全部 38 万元欠款，对方并未同意。
目前我方尽力筹措后，已凑出现金 20 万元，距离结清 35 万房款仍还差 15 万元。我方现有可行还款方案：当场支付现款 20 万元，剩余欠款后续每年 10 月固定再偿还 6 万元大概三年还清。
现急需咨询两个核心问题：
如何和开发商、执行法院友好协商，达成合理还款协议，保住房屋不被法院拍卖？
若 21 日到期未能按时腾房，法院是否会直接启动强制腾房程序？
恳请懂执行案件、房产欠款纠纷的专业人士给出实用解决办法与协商思路。